CLAMOUR

CLAMOUR (Collaborative Localization Adapted from Modular Onboard UWB Ranger)

La localisation et le suivi sont des domaines de recherche très actifs en robotique, en automatisation et pour l’internet des objets. Un suivi précis d’un grand nombre de périphériques en simultané nécessite généralement une infrastructure importante (systèmes de suivi infrarouge, caméras, antennes sans fil, etc.), ce qui n’est pas idéal pour les environnements difficilement accessibles ou protégés. Ce projet découle du défi posé par de tels environnements : couvrir plusieurs unités réparties plusieurs petites salles, en utilisant une infrastructure de localisation minimale. L’idée est de suivre avec précision la position d’appareils portatifs ou de robots mobiles sans interférer avec l’architecture du lieu. En utilisant des dispositifs à bande ultra large (ultra-wide band — UWB), nous mettons à profit notre expertise des systèmes robotiques distribués et collaboratifs pour développer une nouvelle solution nécessitant un nombre minimal de balises. La stratégie mise en oeuvre vise à partager le réseau UWB par consensus entre les dispositifs et permettre à chacun de connaître sa position en continu.

Le système de suivi de position décentralisé a été déployé au Château de Chambord en 2019 dans le cadre de POINT D.ORIGINE, une installation sonore interactive qui transpose l’architecture du château en timbres sonores et en musique par l’entremise d’un objet mathématique appelé « harmonique sphérique ». Version contemporaine et poétique de l’harmonie des sphères, repensée à la lumière des modèles actuels du cosmos et des représentations que donne la physique du son et de la musique, POINT D.ORIGINE invite le visiteur à déambuler dans le château, muni d’un casque d’écoute et d’un petit module lumineux appelé « lanterne harmonique ». La transposition musicale s’effectue en des points distincts de l’espace en prenant pour centre la position du visiteur. C’est ce dernier qui, par ses mouvements et ses déplacements, assemble les timbres sonores et les embryons mélodiques pour générer, à chacune de ses trajectoires, une composition personnelle.